De vroege geschiedenis van Palau is nog grotendeels gehuld in mysterie. Waarom, hoe en wanneer mensen aangekomen zijn op deze prachtige eilanden is onbekend, maar studies wijzen uit dat de huidige Palauers verre verwanten zijn van de Maleisiërs van Indonesië, Melanesiërs van Nieuw-Guinea en de Polynesiërs. Koolstofdatering van artefacten uit de oudste sites op de Rock Islands en de spectaculaire terrassen op Babeldaob wijzen al op een beschaving rond 1000 jaar voor Christus. 

Het meest opmerkelijke eerste buitenlandse contact vond plaats in 1783 toen het schip de Antelope, onder het bevel van de Engels kapitein Henry Wilson, schipbreuk leed op een rif in de buurt van Ulong, een Rock Island tussen Koror en Peleliu. Met de hulp van High Chief Ibedul van Koror, konden Wilson en zijn mannen het schip na 3 maanden weer vaarklaar krijgen. Prins Lee Boo van Palau vaarde met kapitein Wilson mee naar Engeland. Amper zes maanden na zijn aankomst overleed hij aan de pokken. Prince Lee Boo werd begraven in St. Mary’s Rotherhihte. 

Hierna werden de eilanden blootgesteld aan verder Europees contact.

In 1885 werden de Carolinen door paus Leo XIII toegekend aan Spanje. Twee kerken werden opgericht en in stand gehouden door twee kapucijner paters en twee broers, wat resulteerde in de invoering van het Romeinse alfabet en de afschaffing van inter-dorp oorlogen. In 1899 verkoopt Spanje de Carolinen aan Duitsland, die een georganiseerd programma uitwerken om de natuurlijke rijkdommen van de eilanden te exploiteren. 

Na de nederlaag van Duitsland in de Eerste Wereldoorlog, werden de eilanden officieel overgedragen aan de Japanners in 1919 volgens het Verdrag van Versailles. De Japanse invloed op de Palause cultuur was enorm door het omschakelen van een bestaanseconomie naar een markteconomie en het overdragen van het clan eigendomsrecht aan particulieren. In 1922 werd Koror het administratieve centrum voor alle Japanse bezittingen in de Stille Zuidzee. De stad Koror was een stijlvolle metropool met fabrieken, winkels, openbare baden, restaurants en apotheken. 

Na de nederlaag van Japan in de Tweede Wereldoorlog werden zowel de Carolinen, de Marianen als de Marshall-eilanden, Verenigde Naties Trust gebieden onder Amerikaans bevel. Palau wordt één van de zes eiland districten. Als onderdeel van hun mandaat, moesten de Verenigde Staten de infrastructuur en het onderwijs van Palau verbeteren, zodat deze laatste op termijn een onafhankelijk land kon worden. Op 1 oktober 1994 heeft Palau zijn definitieve onafhankelijkheid verworven met de ondertekening van het Compact of Free Association met de Verenigde Staten.